色々と問題がありましてうまく進んでいません。
７００番台のサーボのギアでファイナルの出力軸の径が微妙に違うものがあったり（初期のものだと思いますが0.1ｍｍほど大きい）７００番台のサーボはベアリングが無いのでキッチリ作ろうとはめ合い公差ぎりぎりで製作したのが裏目に出てます。
まあこれは追加工で済むのでたいしたことは無いんですが、さらに大きなボケをかましていました。
上半身のフレームですが、今回設計して作った2525サーボなど左右非対称になっているのに、フレームは左右対称にしてしまいました。
おかげでサーボは取り付かないわ、取り付け穴で他の穴と干渉する部分が出てくるわで、設計からやり直しています。
というわけであまり進んでいませんが、足の移植はほぼ完了です。

元の上半身と組み合わせて見ました、大きさなどはさほど変更は無いので多分シルエット的にはこんな感じになります。
腰の辺りがちょっと気に入らないですけど服でごまかせるか?



これじゃ部品つくりを今日中はほぼ無理と言うことが決定です。
でも出来る限り進めておかないと。

色々とパーツが出来上がって来ました（NC２台使ってます）

黒のスプロケットはPOM　透明のジョイントピースはアクリル　カバーはABS ギアはPEEK
これほど一貫性が無いのも珍しいでしょ。
それと移植もぼちぼちとはじめています、元の繭はトウジ君状態です。

足を細くするだけでなく、足首の位置を15mmほど下げることが出来ました、何でも足首の位置を下げるとジャイロ補正の効果が上がるそうです（親方様談）

繭の作り直しをもくろんでいましたが、なかなか仕事から解放されなったのでまだ進んでいません。
来週も忙しそうなので、機械があくのはこの週末のみとなりそうです。
ならば、なんとしても４８時間で必要なパーツは作らねばなりません。
で、現状でできたのはここまで。

サーボの中身はまだ入っていません。
これから部品を作りながら移植していきます。なんとしても来週末の練習会には、動く繭を持ち込みたいです。

三個目のサーボケースの試作が完成いたしました。
右は先日公開したものですが、本日完成したのは左のケースです。


写真では後ろに耳がついていますが、ケース自体の大きさは幅22mm高さ22ｍｍ長さ34.5mmです、形式ナンバーMG2222、通称ツヴァイです
今回のサーボ改造の目玉なんですが、パワーアップの為になんとモーター二個装備です。

これを7.4Vで駆動すればトルク10ｋｇ以上は軽く出してくれるでしょう。
リポ2セル7.4Vの時はモーターを並列で、HVのサーボと組み合わせるときは直列で配線すればDC-DCを使用することなくそのまま使えます。
もちろん制御基板は788HVとかの制御基板が必要ですが。
これで、とりあえずサーボの大きさが決まったので、繭を新しいサーボで設計しなおします。
とは言っても、さほど外観、機構とも見た目はさほど変わりませんが・・ただちょっと細身になるかな？？

削りだした2525サーボケースの内部構造です。

先ずはアッパーケースを開けたところ

入っているのはファイナルと3番目のギアだけ、そして何故かここにモーターが入っています。

次はボトムケースを外したところ

コチラには1番、2番のギアが入ってます、アッパーケース側にあったモーターの出力軸だけが貫通してコチラの部屋に顔を出しています。
こちら側からは、2番のギアの先端のみが同じようにミドルケースを貫通して3番のギアに動力を伝えています。
こんな感じでレイアウトしていますので、全高が23mm程度あるモーターも無事25mm以内に納まってます。