裏　MAGI2007-06-18T12:01:17+09:00二足歩行ロボットを紹介しているProject　MAGIでリポートしなかったことなど、ちょっとしたことや、携帯のカメラを利用して、イベント時の実況などが出来たらと思ってます。 JUGEM進んでないhttp://magi.zippon.com/?eid=6852112007-06-17T15:54:30+09:002007-06-17T06:57:35Z2007-06-17T06:54:30Z色々と問題がありましてうまく進んでいません。 ７００番台のサーボのギアでファイナルの出力軸の径が微妙に違うものがあったり（初期のものだと思いますが0.1ｍｍほど大きい）７００番台のサーボはベアリングが無いのでキッチリ作ろうとはめ合い公差ぎりぎりで製作したの...zipponロボット開発 ７００番台のサーボのギアでファイナルの出力軸の径が微妙に違うものがあったり（初期のものだと思いますが0.1ｍｍほど大きい）７００番台のサーボはベアリングが無いのでキッチリ作ろうとはめ合い公差ぎりぎりで製作したのが裏目に出てます。
まあこれは追加工で済むのでたいしたことは無いんですが、さらに大きなボケをかましていました。
上半身のフレームですが、今回設計して作った2525サーボなど左右非対称になっているのに、フレームは左右対称にしてしまいました。
おかげでサーボは取り付かないわ、取り付け穴で他の穴と干渉する部分が出てくるわで、設計からやり直しています。
というわけであまり進んでいませんが、足の移植はほぼ完了です。

元の上半身と組み合わせて見ました、大きさなどはさほど変更は無いので多分シルエット的にはこんな感じになります。
腰の辺りがちょっと気に入らないですけど服でごまかせるか?



これじゃ部品つくりを今日中はほぼ無理と言うことが決定です。
でも出来る限り進めておかないと。
]]>見本市http://magi.zippon.com/?eid=6848762007-06-16T12:49:11+09:002007-06-16T03:55:19Z2007-06-16T03:49:11Z色々とパーツが出来上がって来ました（NC２台使ってます） 黒のスプロケットはPOM　透明のジョイントピースはアクリル　カバーはABS ギアはPEEK これほど一貫性が無いのも珍しいでしょ。 それと移植もぼちぼちとはじめています、元の繭はトウジ君状態です。 足を細くするだけ...zipponロボット開発
黒のスプロケットはPOM　透明のジョイントピースはアクリル　カバーはABS ギアはPEEK
これほど一貫性が無いのも珍しいでしょ。
それと移植もぼちぼちとはじめています、元の繭はトウジ君状態です。

足を細くするだけでなく、足首の位置を15mmほど下げることが出来ました、何でも足首の位置を下げるとジャイロ補正の効果が上がるそうです（親方様談）]]>週末勝負http://magi.zippon.com/?eid=6847812007-06-16T00:50:53+09:002007-06-15T15:50:53Z2007-06-15T15:50:53Z繭の作り直しをもくろんでいましたが、なかなか仕事から解放されなったのでまだ進んでいません。 来週も忙しそうなので、機械があくのはこの週末のみとなりそうです。 ならば、なんとしても４８時間で必要なパーツは作らねばなりません。 で、現状でできたのはここまで。 サー...zipponロボット開発 来週も忙しそうなので、機械があくのはこの週末のみとなりそうです。
ならば、なんとしても４８時間で必要なパーツは作らねばなりません。
で、現状でできたのはここまで。

サーボの中身はまだ入っていません。
これから部品を作りながら移植していきます。なんとしても来週末の練習会には、動く繭を持ち込みたいです。
]]>ツヴァイhttp://magi.zippon.com/?eid=6801892007-06-02T02:10:41+09:002007-06-01T17:10:42Z2007-06-01T17:10:41Z三個目のサーボケースの試作が完成いたしました。 右は先日公開したものですが、本日完成したのは左のケースです。 写真では後ろに耳がついていますが、ケース自体の大きさは幅22mm高さ22ｍｍ長さ34.5mmです、形式ナンバーMG2222、通称ツヴァイです 今回のサーボ改造の目玉な...zipponロボット開発 右は先日公開したものですが、本日完成したのは左のケースです。


写真では後ろに耳がついていますが、ケース自体の大きさは幅22mm高さ22ｍｍ長さ34.5mmです、形式ナンバーMG2222、通称ツヴァイです
今回のサーボ改造の目玉なんですが、パワーアップの為になんとモーター二個装備です。

これを7.4Vで駆動すればトルク10ｋｇ以上は軽く出してくれるでしょう。
リポ2セル7.4Vの時はモーターを並列で、HVのサーボと組み合わせるときは直列で配線すればDC-DCを使用することなくそのまま使えます。
もちろん制御基板は788HVとかの制御基板が必要ですが。
これで、とりあえずサーボの大きさが決まったので、繭を新しいサーボで設計しなおします。
とは言っても、さほど外観、機構とも見た目はさほど変わりませんが・・ただちょっと細身になるかな？？
]]>内部構造http://magi.zippon.com/?eid=6798882007-06-01T00:38:03+09:002007-05-31T15:38:03Z2007-05-31T15:38:03Z削りだした2525サーボケースの内部構造です。 先ずはアッパーケースを開けたところ 入っているのはファイナルと3番目のギアだけ、そして何故かここにモーターが入っています。 次はボトムケースを外したところ コチラには1番、2番のギアが入ってます、アッパーケース側にあっ...zipponロボット開発
先ずはアッパーケースを開けたところ

入っているのはファイナルと3番目のギアだけ、そして何故かここにモーターが入っています。

次はボトムケースを外したところ

コチラには1番、2番のギアが入ってます、アッパーケース側にあったモーターの出力軸だけが貫通してコチラの部屋に顔を出しています。
こちら側からは、2番のギアの先端のみが同じようにミドルケースを貫通して3番のギアに動力を伝えています。
こんな感じでレイアウトしていますので、全高が23mm程度あるモーターも無事25mm以内に納まってます。


]]>コチラは腕用http://magi.zippon.com/?eid=6795202007-05-31T01:09:03+09:002007-05-30T16:09:03Z2007-05-30T16:09:03ZMicro　MGのケースは小さくて良いんですけど、どうも剛性感にかけるのでコチラも作ってしまえという事で作って見ました。 どうせ作るならできるだけ理想の形にという事で、縦20ｍｍ横25ｍｍに収めて見ました。 高さ方向は31mm位なので変更はありませんが、ひじのヨー軸に最...zipponロボット開発
どうせ作るならできるだけ理想の形にという事で、縦20ｍｍ横25ｍｍに収めて見ました。
高さ方向は31mm位なので変更はありませんが、ひじのヨー軸に最適な形となりました。
もう少し横の幅が詰めたかったですが、これが限界でした。
ビス止め個所も4箇所に増やしているので剛性感も中々です。
それと今一生懸命書いているのが、同じくMicro　MGベースで横22ミリ、高さ22ミリのサーボです、でも長さが37ミリほどになってしまうので、何とかもっとつめられないかと考え中。
]]>ごぶたさしておりますhttp://magi.zippon.com/?eid=6792112007-05-30T01:48:36+09:002007-05-29T16:48:36Z2007-05-29T16:48:36Zかなりの長い時間更新していませんでしたが、久しぶりの更新です。 現在はと言いますと、繭の機体をリニューアルすべく奮闘中です、何に手を付けているかと言うとサーボのケースを作ってます。 何とか繭のプロポーションを良くしようと思ってはいたのですが、サーボの大きさ...zipponロボット開発 現在はと言いますと、繭の機体をリニューアルすべく奮闘中です、何に手を付けているかと言うとサーボのケースを作ってます。
何とか繭のプロポーションを良くしようと思ってはいたのですが、サーボの大きさの制約でなかなか良いアイデアが出ていなかったのですが、ようやく試作が出来上がりこれならと言うのが出来たので一気に改造して行こうと思ってます。



写真の白いサーボを作って見ました、隣の７８８と比べてもかなり薄型のサーボになりました、大きさは２５×２５×４６です。
中身は２３５０ですので２５２５サーボと言う事で？？？
なんと言っても出力軸と反対軸にホーンを付けた状態で軸間２７?になりました、今までが３７?ほどあったので１０?ほど短縮です。
これで、繭の足を作ればかなり細くなる予定です、はたしてうまく行くか???
]]>ヘッドの変更http://magi.zippon.com/?eid=5967102006-10-27T00:09:31+09:002006-10-26T15:09:31Z2006-10-26T15:09:31Z以前から付き人に言われ続けていた繭のヘッドを新しくします。 かなり印象変わってしまいますが、付き人の髪型に合わせてます。 服は前のままですが、そのうち大幅に変更する予定。 とりあえず、今週末からヘッドだけは交換してデビュー予定。 zipponロボット開発
かなり印象変わってしまいますが、付き人の髪型に合わせてます。
服は前のままですが、そのうち大幅に変更する予定。
とりあえず、今週末からヘッドだけは交換してデビュー予定。
]]>関東組ロボ練習会＃１３http://magi.zippon.com/?eid=5895042006-10-11T00:30:37+09:002006-10-10T15:30:37Z2006-10-10T15:30:37Z久々の更新です 先日の関東組ロボ練習会＃１３に参加してきました、そこでブログくらい更新しなさい・・・との声が多かったのでぼちぼちっと更新です。 今回の練習会で思った事、なんか動くロボットが凄く増えてます。 練習会を13回もやっているとさすがに皆さん慣れていると...zipponロボット開発 先日の関東組ロボ練習会＃１３に参加してきました、そこでブログくらい更新しなさい・・・との声が多かったのでぼちぼちっと更新です。
今回の練習会で思った事、なんか動くロボットが凄く増えてます。
練習会を13回もやっているとさすがに皆さん慣れていると言うか、しっかり調整してきていると言うか・・まいどまいど石川さんお疲れ様です、次こそ石川さんのROBOとバトルですね・・・皆さんに結構狙われてますよ〜。

んで、わがロボットというと・・弱い・・バトルじゃ話しにならないくらい弱い・・ペント???に散々挑むも一回もダウンを取れず。
何とかしないと。



最後のにやったゲームで賞品をＧＥＴしたので早速マユに取り付け。
オマタさんありがとうございます。次はこれでペント？？？を切り刻みます。

]]>ROBO-ONE　スペシャルに向けてhttp://magi.zippon.com/?eid=5263302006-06-10T22:21:17+09:002006-06-10T13:28:24Z2006-06-10T13:21:17ZROBO-ONE　specialの発表があったので「繭」そっちのけで前からやりたかった事に挑戦してます。 その事とは、斜めのところを歩く何ですけど、モーションを使ってでなく、センサーを使って歩きたいのです。 ３日間かけてようやくここまで・・・ クリックで動画再生(メディアプ...zipponロボット開発 その事とは、斜めのところを歩く何ですけど、モーションを使ってでなく、センサーを使って歩きたいのです。
３日間かけてようやくここまで・・・

クリックで動画再生(メディアプレイヤー)

まだ、レスポンス悪いですけど、前後、７度くらいの傾斜を何とか補正出来るようになりました。
歩かせてみたら・・・全然歩きません停止時の補正と、移動時の補正はジャイロみたいに同じで考えたらいけないようです(ジャイロも微妙に変えてますが)根本的にやり直しか〜]]>なんだか作業進まずhttp://magi.zippon.com/?eid=5237572006-06-07T00:28:13+09:002006-06-06T15:28:13Z2006-06-06T15:28:13Zスプロケットの入れ替えが進んでいません。 配線なんか気になりだしたらあちこちいじりだしてまって・・・ 週末天気悪そうなのでちゃんと組み上げてバトルの練習したいな〜zipponロボット開発
配線なんか気になりだしたらあちこちいじりだしてまって・・・
週末天気悪そうなのでちゃんと組み上げてバトルの練習したいな〜]]>足首の減速比を変えるhttp://magi.zippon.com/?eid=5222642006-06-05T01:12:23+09:002006-06-04T16:12:23Z2006-06-04T16:12:23Z微妙なことなんですが、Type-01は武蔵工業大学の練習会の時から、足首のタイミングベルトの減速比を2:1から1.5:1に変更してました。 ようやく歩行も固まってきたので、『繭』の方も変更するために、今日会社で部品を作っておりました。 二つのスプロケットの大きさがわかり...zipponロボット開発 ようやく歩行も固まってきたので、『繭』の方も変更するために、今日会社で部品を作っておりました。

二つのスプロケットの大きさがわかりますでしょうか?
軽いとは言え、身長が結構ある繭なので、ハイボルテージでない784でのトルクがちょっと心配ですけど、ギア比を下げたほうが、ジャイロの利きがかなりよくなるのでだめもとで変更してみます。
]]>ＤＭ−３３０Ｖを直すhttp://magi.zippon.com/?eid=5217102006-06-04T00:46:46+09:002006-06-03T15:46:46Z2006-06-03T15:46:46Z安定化電源ＤＭ−３３０Ｖですがロボットビルダーご用達のすんばらしい電源ですが出力調整用のボリュームが弱い。 何がというと基板に直接端子が半田付けされているため移動の時に飛び出しているつまみをぶつけてしまうとすぐに壊れる？？実際イベント会場などでここが壊れ...zipponロボット開発 何がというと基板に直接端子が半田付けされているため移動の時に飛び出しているつまみをぶつけてしまうとすぐに壊れる？？実際イベント会場などでここが壊れている人を何人か見かけました。
後ろのプリセット設定で電源電圧は調整できるので別にいいんですが、昨日の様なこともあるので、やはり表ですぐに電圧調整が出来たほうがいいと言う事で修理してみました。

完全にパーターンごとはがれていたので、パターン削って銅箔出したり、配線たどって抵抗の根元から線を引っ張りこんでます、使ったのは適当にあったボリューム。
元々は５ｋΩのものが付いていたようですけど、あったのが１０ｋΩなのでそれを使いました。

それと不評な電圧のメーター、実際の電圧と表示される電圧が違うことが多いようですが二枚目の写真の赤丸の所に「METER」という名称で(基板に書いてある)半固定抵抗がありますので、ここを調整すれば、ほぼ全域にわたって実際の電圧とメーターに表示される電圧とが一致します。(テスターで計るに越したことはありませんが)
さらにその隣にある「MAIN」と書かれた半固定抵抗を調整すれば通常なら5Vからの出力ですが、3Vからとかの出力にすることも出来ます。
あくまでも通常いじってはいけない事をしていますので、お約束どおり自己責任ということでお願いします。

というわけで修理完了です。
あったボリュームは二段のボリュームではないので、使ったことのないノイズキャンセラーは削除してます。


]]>本日の製作品http://magi.zippon.com/?eid=5212112006-06-03T01:24:02+09:002006-06-02T16:24:02Z2006-06-02T16:24:02ZＩＣＳの書き込み用の配線セット サーボを買うと、即設定してからサーボを分解してましたが、MAGIとしてくみ上げてしまうと元々付いていたコネクタは使っていないし・・設定変えるのが面倒なので配線をはさんで通電するやつをつけてみました(正式名称わからず) がここで大失...zipponロボット開発 サーボを買うと、即設定してからサーボを分解してましたが、MAGIとしてくみ上げてしまうと元々付いていたコネクタは使っていないし・・設定変えるのが面倒なので配線をはさんで通電するやつをつけてみました(正式名称わからず)

がここで大失敗、５ボルトに電源電圧を落としてやればよかったものの、マイコンつないだままで設定しようとして(コネクタはずすのが面倒)１０ボルト位のままで信号線に触れてしまい、ＰＩＣのポートがひとつお亡くなりに・・バイパス手術して使えるようにはしましたがまたしても単純ミス・・ＫＯＮＤＯさん、書き込みのデーター公開してくれないかな〜そうしたらマイコンから直接出来るのに・・]]>秋月のUSB>シリアル変換ケーブルhttp://magi.zippon.com/?eid=5206492006-06-02T00:22:10+09:002006-06-01T15:22:10Z2006-06-01T15:22:10Zひえ〜、毎日こつこつ宣言をしておいて、昨日は寝てしまいました。 昨日から、今までフレッツADSLだったのをSO-NETのADSLに変えたんです、機器の設定やら(何もすること無かったですけど)しばらく見なかった間にいろいろなオプションがあったのでそれを申し込んだり、設定し...zipponロボット開発 昨日から、今までフレッツADSLだったのをSO-NETのADSLに変えたんです、機器の設定やら(何もすること無かったですけど)しばらく見なかった間にいろいろなオプションがあったのでそれを申し込んだり、設定していたりしているまに寝てしまったようです。
その中でもこれはと思ったのがbitWarpオプションです。
月額2100でPHSの128で20時間まで接続できるという優れもの。
20時間もあれば、練習会やら大会時に接続するくらいなら十分すぎると思われます。
今まで携帯電話を使ってましたが、こっちの方がかなり安く付きそうです、さらにPHSのカードは無料、接続料も三ヶ月間は無料・・・とここまでが昨日の報告です。


今日は秋月で購入したUSB→シリアルの変換ケーブルに2.5mmのステレオミニジャックを配線してMAGIにつないで見ました。
1200円という低価格だったのでちょっとやばいかなとは思いましたが、何のことはなく今まで通り問題なく接続できました。
MAGIとの通信速度は230400bpsという高速ですが、問題なしです。
さあ、これでちょっと歩行パラメーターをいじってみましょう。]]>